在選擇合適伺服電動機的情況下，根據物料運動的距離和運行節拍，計算出伺服系統的位移和軌跡并對驅動器PID參數進行動態調整。桁架機械手根據接收到的位移、速度指令，經變化、放大并調整處理后，傳逃給運動單元，通過光纖傳感器對運行狀態進行實時檢測，在高速搬運過程中，運動部件在極短的時間內到達給定的速度，并能在高速行程中瞬間準停，通過高分辨式編碼器的插補運算，控制機械誤差和測量誤差對運動精度的影響。

機械手一般按適用范圍大致可分為三類。一類獨立機械手，第二類人工操作機械手，第三類專用機械手。獨立機械手又可稱為通用機械手，獨立機械手顧名思義就是獨立的不需要人工操作的機械手，而且它不附屬于主機，在擁有一般機械手傳統功能的同時還擁有記憶智能功能。人工操作機械手簡稱操作機，它由原子和軍事工業發展而來，后來發展到通信行業，在星球的探測中用通信設備控制機械手對星球進行探測。

在機械手臂的液壓缸選用上，要使液壓缸的直徑大一些，這樣手臂的整體強度比較高，而對于液壓缸的校核可以通過以下公式進行核對：

活塞桿直徑的校核公式：

式中：F——活塞桿上的作用力；[σ]——活塞桿材料的許用應力。

缸體壁厚的校核公式：

式中：D——缸筒內徑；py——缸筒的試驗壓力。

桁架機械手的運動為機械手在桁架上做水平運動，到達指ding位置后，機械手下降運動