桁架機械手的結(jié)構(gòu)與特點

       桁架機械手由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。一般也稱直角坐標(biāo)型機械手它的主體部分通常采用龍門式結(jié)構(gòu)，由Y向橫梁與導(dǎo)軌、Z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡連接板和基座等部分組成，Z向的直線運動皆為交流伺服電動機通過蝸輪減速器驅(qū)動齒輪與Y向橫梁、Z向滑枕上固定的齒條作滾動，驅(qū)動移動部件沿導(dǎo)軌快速運動。

在選擇桁架機械手要根據(jù)被輸送工件的質(zhì)量，加工的節(jié)拍來選取。機械手的手臂，夾持方式，則根據(jù)被輸送工件的形狀、結(jié)構(gòu)及機床夾具定夾方式來設(shè)計。

       機械手能夠借助可編程序來處理和執(zhí)行任務(wù)。機械手主要由手臂、回轉(zhuǎn)裝置、運動部件和驅(qū)動部件組成。通過對工件外形或工件定位支撐點定位夾持工件。夾持定位模塊可根據(jù)產(chǎn)品質(zhì)量和外形的大小采用系列化設(shè)設(shè)計。

我們可以把桁架機械手分成桁架、機械手、驅(qū)動系統(tǒng)。桁架部分可以把桁架簡單的看成梁，因為它的結(jié)構(gòu)類似于力學(xué)當(dāng)中的結(jié)構(gòu)梁，從力學(xué)的角度分析，可以將機床桁架與簡支梁做橫向?qū)Ρ龋梢酝ㄟ^簡支梁的彎矩圖分析桁架，增加機械手對桁架的作用力，我們可以參照下面的桁架機械手力學(xué)分析圖。在機床上桁架機械手有著很高的要求機械手有著效率高、可靠性強的要求，