桁架機(jī)器人是一種建立在直角X，Y，Z三坐標(biāo)系統(tǒng)基礎(chǔ)上，對(duì)工件進(jìn)行工位調(diào)整，或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運(yùn)動(dòng)等功能的全自動(dòng)工業(yè)設(shè)備。其控制核心通過工業(yè)控制器(如：PLC，運(yùn)動(dòng)控制，單片機(jī)等)協(xié)調(diào)控制，經(jīng)各種液壓缸和氣缸配合進(jìn)行動(dòng)作處理。整個(gè)自動(dòng)上下料過程包括五大部分：工件輸送、機(jī)械手取料、卡盤上下料、機(jī)械手送料及將零件送到下一工序。其中，工件輸送及零件送到下一工序的部分與其他部分、數(shù)控加工并行執(zhí)行機(jī)械手取料與送料部分與數(shù)控加工同時(shí)進(jìn)行。

在對(duì)設(shè)備初始位置進(jìn)行設(shè)置的過程中，要結(jié)合設(shè)備的實(shí)際運(yùn)行情況及其特點(diǎn)，進(jìn)行有根據(jù)的設(shè)置。機(jī)械手所在的初始位置要使所有的氣缸活塞都處于縮回的狀態(tài)，因?yàn)闄C(jī)械手的動(dòng)作完成都是通過氣缸進(jìn)行的，所以機(jī)械手停止的正常位置就是初始位置，由于停止的狀態(tài)可能會(huì)持續(xù)較長(zhǎng)的時(shí)間，若機(jī)械手停止是氣缸的活塞為伸出狀態(tài)，活塞桿在空氣中長(zhǎng)期暴露就會(huì)氧化和被腐蝕，致使桿表面的光潔度不足，進(jìn)而影響氣缸的氣密性。

我們可以把桁架機(jī)械手分成桁架、機(jī)械手、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。桁架部分可以把桁架簡(jiǎn)單的看成梁，因?yàn)樗慕Y(jié)構(gòu)類似于力學(xué)當(dāng)中的結(jié)構(gòu)梁，從力學(xué)的角度分析，可以將機(jī)床桁架與簡(jiǎn)支梁做橫向?qū)Ρ?，可以通過簡(jiǎn)支梁的彎矩圖分析桁架，增加機(jī)械手對(duì)桁架的作用力，我們可以參照下面的桁架機(jī)械手力學(xué)分析圖。在機(jī)床上桁架機(jī)械手有著很高的要求機(jī)械手有著效率高、可靠性強(qiáng)的要求，