移動部件為質(zhì)量較輕的十字滑座和Z向滑枕，滑枕采用由鋁合金拉制的型材。橫梁采用方鋼型材，在橫梁上安裝有導(dǎo)軌和齒條，通過滾輪與導(dǎo)軌接觸，整個(gè)機(jī)械手都在上面。

       由于桁架機(jī)械手輸送的速度快，加速度大，加減速時(shí)間短。當(dāng)輸送較重的工件時(shí)，慣性大。因此，伺服驅(qū)動電機(jī)要有足夠的驅(qū)動和制動的能力，支撐元件也要具有足夠的剛性及強(qiáng)度。只有這樣，才能使伺服電動機(jī)滿足桁架機(jī)工機(jī)械手輸送的高響應(yīng)、高剛度及高精度要求。

在選擇桁架機(jī)械手要根據(jù)被輸送工件的質(zhì)量，加工的節(jié)拍來選取。機(jī)械手的手臂，夾持方式，則根據(jù)被輸送工件的形狀、結(jié)構(gòu)及機(jī)床夾具定夾方式來設(shè)計(jì)。

       機(jī)械手能夠借助可編程序來處理和執(zhí)行任務(wù)。機(jī)械手主要由手臂、回轉(zhuǎn)裝置、運(yùn)動部件和驅(qū)動部件組成。通過對工件外形或工件定位支撐點(diǎn)定位夾持工件。夾持定位模塊可根據(jù)產(chǎn)品質(zhì)量和外形的大小采用系列化設(shè)設(shè)計(jì)。