智虎機器人（上海）有限公司坐落于上海市金山工業(yè)園區(qū)，擁有精良的研發(fā)檢測中心和生產(chǎn)基地，不斷引進國內(nèi)外技術(shù)和人才，主要研發(fā)生產(chǎn)銷售批發(fā)工業(yè)機器人、注塑機械手、焊接機器人、噴涂機器人等系列產(chǎn)品。
工業(yè)沖壓機器人是如何識別物體進行抓取任務(wù)的呢？
從機器視覺的角度，由簡入繁從相機標定，平面物體檢測、有紋理物體、無紋理物體、深度學習、與任務(wù)/運動規(guī)劃結(jié)合等6個方面深度解析文章的標題。
首先，我們要了解，機器人領(lǐng)域的視覺跟計算機領(lǐng)域的視覺有一些不同：機器視覺的目的是給機器人提供操作物體的信息。所以，機器視覺的研究大概有這幾塊：
1. 物體識別：在圖像中檢測到物體類型等，這跟 CV 的研究有很大一部分交叉；
2. 位姿估計：計算出物體在攝像機坐標系下的位置和姿態(tài)，對于機器人而言，需要抓取東西，不僅要知道這是什么，也需要知道它具體在哪里；
3. 相機標定：因為上面做的只是計算了物體在相機坐標系下的坐標，我們還需要確定相機跟機器人的相對位置和姿態(tài)，這樣才可以將物姿轉(zhuǎn)換到機器人位姿。

沖壓工業(yè)機器人也俗稱：沖壓機械手。用于沖壓件的自動化搬運。目前，應(yīng)用于沖壓自動化生產(chǎn)線的沖壓機械手主要有類：關(guān)節(jié)式?jīng)_壓機械手、連桿式?jīng)_壓機械手、擺臂沖壓機械手。這三類沖壓機械手因其各自的特點而應(yīng)用于不同場合的沖壓自動化生產(chǎn)。相較來說，各有其優(yōu)點和不足。
關(guān)節(jié)式?jīng)_壓機械手:自由度高、動作靈活、通用性強，但價格昂貴、使用操作技術(shù)要求較高。
連桿式?jīng)_壓機械手:穩(wěn)定、控制簡單、成本較低，但靈活性和適用性較差，不易調(diào)整。
擺臂沖壓機械手:融合了關(guān)節(jié)式機械手“高自由度”，以及連桿式機械手“穩(wěn)定”的雙重特性，價格適中、控制比較靈活、使用操作簡單。不足的地方是，擺臂式的結(jié)構(gòu)具有較大的轉(zhuǎn)動慣量，一定程度地限制了機械手的運動速度和重復定位精度。

沖壓機器人的動態(tài)特性是怎樣的呢？
沖壓機器人結(jié)構(gòu)動態(tài)參數(shù)主要包括質(zhì)量、慣性矩、剛度、阻尼系數(shù)、固有頻率和振動模態(tài)。
設(shè)計時應(yīng)該盡量減小質(zhì)量和慣量。對于沖壓機器人的剛度，若剛度差，機械手的位置精度和系統(tǒng)固有頻率將下降，從而導致系統(tǒng)動態(tài)不穩(wěn)定；但對于某些作業(yè)，適當?shù)卦黾尤犴樞允怯欣?，理想的情況是希望機械手臂桿的剛度可調(diào)。增加系統(tǒng)的阻尼對于縮短振蕩的衰減時間、提高系統(tǒng)的動態(tài)穩(wěn)定性是有利的。提高系統(tǒng)的固有頻率，避開工作頻率范圍，也有利于提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

五金沖壓沖壓機器人端拾器的結(jié)構(gòu)優(yōu)化意義是什么？
在五金沖壓機器人端拾器搬運沖壓工序件的過程中，對金屬薄壁件不正確或不合理的夾持與操作，即不合理的端拾器真空吸盤數(shù)量、夾持位置、夾持力等都會導致柔性零部件的擾動與變形，引起其尺寸及形狀上的變化，進而影響沖壓工序件的加工質(zhì)量。而沖壓工序件的制造工藝水平及質(zhì)量，在很大程度上對生產(chǎn)成品的質(zhì)量和成本有著直接的影響。
由此可見，五金沖壓機器人端拾器的合理設(shè)計及結(jié)構(gòu)優(yōu)化，對于沖壓自動化生產(chǎn)中所加工的零件的質(zhì)量具有重要的意義。
智虎機器人（上海）有限公司始終專注于提供更加便捷、、的工業(yè)機器人產(chǎn)品和服務(wù)，以期和更多的合作伙伴和用戶一起成長，合作共贏。