20世紀60年代以后，機械手臂，電力電子器件普遍應用了晶閘管及其升級產品。但其調速性能遠遠無法滿足需要。1968年以丹佛斯為代表的高技術企業開始批量化生產變頻器，開啟了變頻器工業化的新時代。
20世紀70年代開始，脈寬調制變壓變頻(PWM－VVVF)調速的研究得到突破，20世紀80年代以后微處理器技術的完善使得各種優化算法得以容易的實現。


機械手臂 可以根據用戶需求量身設計PLC控制柜，滿足用戶要求，并可搭配人機界面觸摸屏，達到輕松操作的目的。設備更可與dcs總線機modbus、profibus協議的數據傳輸；工控機、等實現的控制和。4、繼電器：一般PLC是可以直接將指令發到控制回路里，但也可能先由繼電器中轉。