皮艇起源于格陵蘭島上的愛斯基摩人所制作的一種小船，這種船用鯨魚皮、水獺皮包在骨頭架子上，用兩端有槳葉的槳劃動。劃艇則起源于加拿大，因此又稱加拿大劃艇。實際上，這兩種艇都是從獨木舟演變而來的，因此東南亞的一些國家和地區，如日本、韓國、朝鮮、香港、澳門等地都把皮劃艇稱為獨木舟。