20世紀60年代以后，發那科機器人，電力電子器件普遍應用了晶閘管及其升級產品。但其調速性能遠遠無法滿足需要。1968年以丹佛斯為代表的高技術企業開始批量化生產變頻器，開啟了變頻器工業化的新時代。
20世紀70年代開始，脈寬調制變壓變頻(PWM－VVVF)調速的研究得到突破，20世紀80年代以后微處理器技術的完善使得各種優化算法得以容易的實現。


發那科機器人 系統工作原理系統控制設計采用自動/手動方式，方式選擇通過集水井控制箱中的二次回路、器、中間繼電器、選擇開關等的切換實現。正常情況下，選擇開關置于自動位置，當自動控制系統出現問題時，需到現場切換為手動方式。