伺服控制器是由伺服電機和伺服驅動器兩個部分組成，小型交流伺服電機一般采用永磁同步電機作為動力源。也有采用直流電機為動力源的，但目前已較少應用。早期由于直流電機的轉矩特性比交流電機的轉矩特性好，因此采用直流電機。由于現代變頻技術的發展，交流電機 的轉矩特性已接近直流電機的轉矩特性，而直流電機又存在不易保養的特點，因此直流電機漸漸被交流電機所替代。所有的伺服電機必須有驅動器才能旋轉，因此市面上所稱伺服電機包含伺服驅動器。一組伺服電機由電機與驅動器匹配組成，由制造廠家將電機與驅動器匹配到佳狀態，用戶好不要隨意混合搭配。通用交流伺服電機驅動器依據控制方法，一般分為三種控制信號模式：Pcommand(位置伺服)，Vcommand(速度伺服)，Tcommand(轉矩伺服)。較通用的控制方法為Pcommand及Vcommand。伺服驅動器與伺服電機之間只要型號匹配，用戶就無需考慮其控制信號模式；相對的，伺服控制器必須配合伺服驅動器，一般小型PLC控制器較常采用Pcommand(位置伺服)控制模塊，中大型PI。C控制器或專用控制器才有Vcommand(速度伺服)模塊可選用。另外，有些伺服電機專用控制器是針對伺服電機特殊應用而開發的，也可能專為某些產品而開發制造，采用哪種控制信號模式因設計師個人設計理念而定，或采用控制器與驅動器一體設計，或采用通信網絡式遠程控制，這些不是通用伺服電機討論的范圍，但工作理論及工作模式是相同的。Tcommand與Pcommand及Vcommand之間的用途差異較大，如應用于卷繞、檢測等方面。