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為機器人運動控制提供了參考。根據優化設計結果,本文加工了一臺機器人樣機,并對樣機進行了行走輪速度測試、變徑機構變徑范圍標定、轉向關節轉角標定、牽引力測試及機器人管內運行等實驗。對實驗數據的分析結果表明,設計優化后的機器人達到了預期設計指標,相比一代機器人功能更加完善、管道運行更加平穩。支撐輪式管道機器人設計與研究




新型公開了糧油,飼料機械設備領域內的一種圓筒初清篩用上懸浮動支撐輪,包括機殼,機殼內部設置有篩筒,所述機殼上固定連接有導套,導套的套孔內沿軸向配合設置有可上下移動的導柱,導柱上端設置有限位組件,限位組件與導套上端之間設置有套裝在導柱上的碟簧組件,碟簧組件的上下兩端分別彈性抵觸在限位組件和導套上,所述導柱下端伸入機殼內部并設置有滾輪,所述篩筒的懸臂端對應滾輪沿周向設置有導軌,滾輪與導軌相對應接觸.本實用新型能夠避免篩筒與傳動軸的連接螺栓斷裂,并且減小傳動軸的軸徑,軸承座型號,電機功率及傳動鏈條規格,延長滾輪的使用壽命,降低設備制作成本




新型公開了一種能源自給式管道機器人,主要內容為:所述發電部分右端通過橡膠蒙皮與機體部分左端連接,橡膠蒙皮內沿圓周方向分布有4個大彈簧,大彈簧左端連接在發電部分右端面上,其右端連接在機體部分左端面上,圓筒左端通過螺釘與機體部分右端面連接,圓筒右端通過螺釘與橡膠蒙皮左端連接,橡膠蒙皮右端通過螺釘固定連接在導向部分左端面上,4個大彈簧左端左端固定在圓筒右端面上,其右端固定安裝在導向部分左端面上,發電部分沿圓周方向均勻布置安裝有3個前支撐輪組件,機體部分沿圓周方向均勻布置安裝有3個后支撐輪組件.本實用新型結構簡單,剛性好且支撐穩定可靠,無需充電