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履帶車的未來發展前景

對于農用履帶車大家應該不會感到陌生了，農用履帶運輸車在我們的農用生產中有著非常重要的作用，接下來談一下農用履帶車的未來發展前景。

（1）履帶車合作化

由于市場競爭越來越激烈，通信和網絡技術的快速發展推動了企業向著既競爭又合作的方向發展，產品設計、物料選擇、零件制造、市場開拓與產品銷售都可以異地或跨越國界進行。

（2）履帶車自動化

農用履帶運輸車自動化主要指制造系統中的集成技術、系統技術、人機一體化系統、柔性制造技術等。

（3）履帶車制造工藝方面

發達國家較廣泛地采用超精密加工、微細加工等新技術。超精密加工精度可達到1nm，微細加工精度可達1nm～1μm，而我國在這方面差距較大。

（4）管理方面

與發達國家廣泛采用計算機管理，重視組織和管理體制，生產模式的更新發展相比，我國大多數企業仍處于經驗管理階段。

（5）虛擬化

虛擬技術是通過計算機軟件來模擬真實系統，以保證產品設計和工藝的合理性，發現設計、生產中的缺陷和錯誤，檢驗產品的可加工性、真空氣氛爐加工方法和工藝的合理性，以達到優化產品的制造工藝、保證產品質量和降低成本的目的。

（6）設計方面

工業發達國家廣泛使用計算機輔助設計技術，而我國采CAD/CAM技術的比例較低。

（7）履帶車自動化技術方面

工業發達國家普遍采用數控機床、加工中心、柔性制造系統、集成制造系統，實現了柔性自動化、制造智能化、集成化。我國尚處在單機自動化、剛性自動化階段，柔性制造少有使用。

履帶車的運動控制研究

履帶車的運動控制研究

履帶車因為其良好的越野性能在農業、軍事、森林開發等領域具有廣泛的應用前景。然而與輪式運輸車相比，針對履帶運輸車的運動控制研究卻困難得多。主要原因是履帶運輸車多采用滑動轉向滑動轉向過程中履帶運輸車的運動由履帶徑向驅動力以及履帶與地面側向摩擦力共同決定。

履帶車的運動控制研究    1.由于摩擦力由履帶運輸車的線速度和角速度決定履帶運輸車的側向力平衡方程表現為不可積分的微分方程。這導致履帶運輸車的路徑規劃和路徑跟蹤控制之間出現耦合即通常所說的非完整性約束。

2.另外由于履帶地面作用的復雜性以及土壤參數的不確定性，履帶運輸車的地面作用力很難得到準確估計。

目前履帶車輛的研究主要集中于車輛#地面力學及車輛優化設計方面，針對履帶運輸車的運動控制并不多見。基于簡化模型的基礎上采用力打滑線性化模型#運用輪式車輛的軌跡跟蹤算法對履帶運輸車進行了控制研究，采用卡爾曼濾波器對履帶滑轉率進行估計，進而構造了履帶運輸車的運動控制算法采用簡化的側向摩擦力動力學模型對履帶運輸車的軌跡跟蹤控制進行了研究。

履帶車的運動控制研究 履帶運輸車輛的行走誤差由車輛內部誤差和外部誤差共同構成。所謂內部誤差是由車輛本身結構的不對稱引起的。如左右履帶驅動輪半徑的不同、左右履帶張緊的不同、左右履帶與驅動輪及鏈輪摩擦力的不同以及車輛設計時的左偏或右偏等，這些都會導致車輛在開環狀態不能嚴格跟蹤給定信號。所謂外部誤差是指由于地面情況的不均勻導致車輛地面作用力變化，使左右履帶不能嚴格跟蹤給定。

履帶車傳動系統的總體要求

履帶車傳動系統的總體要求

履帶車行駛時速度和行駛阻力的變化范圍很大,再加上轉向、起步、停車和倒車等功能要求,盡管發動機的扭矩特性具有一定的適應性,但遠不能滿足車輛需求。因此要求傳動系統能擴展動力裝置的特性,使其適應行駛速度和牽引力的變化,實現車輛在復雜路況條件行駛的各種功能。

履帶車的液力機械傳動系統主要包括液力變矩器、行星式變速機構、轉向機構、制動器側減速器等部件。液力變矩器實現不中斷動力換擋以減小振動沖擊。變速機構有級地使車速和相應的牽引力變化及實現倒車。轉向機構使兩側履帶產生速度差實現轉向。

為滿足車輛行駛性能,傳動系統應滿足如下要求:(1)從零到大車速變化和相應牽引力變化范圍應在倍以上,應設有個前進擋和個倒擋;(2)傳動系統應與發動機特性良好匹配,能充分利用發動機功率和特性;(3)應具有使車輛起步、連續加速、制動、停車、倒駛等功能;(4)能使車輛具有轉向和修正行駛方向的功能;(5)結構緊湊,盡可能減小尺寸、減輕重量,滿足總體布置的要求;(6)傳動效率大,空載損失小;(7)操作輕便、工作可靠性好,便于檢查維修。