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桁架式機械手/桁架機器人又名龍門式機械手，采用型材或方鋼做為主框架，鑲嵌直線滑動導軌和齒輪齒條等組成。作為運動框架和載體的精制型材其截面形狀通過有限元分析法來優化設計，生產中的精益求精以確保其強度和直線度。桁架式機械手有效地改善了作業環境，提供零件加工數字化、信息化、少人化直至無人化管理，可靠地保證了產品質量，極大地提高了 勞動生產率，將工人從繁重的體力勞動中解放出來，使現代制造技術達到一個嶄新的水平。

桁架式上下料機械手下料過程的動作：完成工件加工后，X軸運動到卡盤的正上方，Z軸向下運動使手爪剛好能抓住工件，然后給氣壓使手爪合并抓住工件，卡盤松開，Z軸向上運動到合適的高度，然后沿X軸方向運動直至Z軸到放料位置，Z軸下降到放料點，張開手爪放料完成后提升Z軸，再轉入下一個上料過程。以上動作安排的路徑需要與桁架式機械手配套的上下料機構如料盤、卡盤等的位置在同一條直線上，這樣才能滿足機械臂做X-Z兩維運動的要求。

上下料機械手驅動系統的電機直接與偏心曲柄齒輪連接。由于可以任意調節電動機的轉速，因此可以任意調節曲柄機構的移動速度，并且可以加速或減慢機床的速度。伺服壓力機的另一個主要特點是它們的高匹配性。另外，對上下料機械手伺服壓力機的速度變化和控制進行了合理優化，并采用了集成模塊。它根據模塊化結構制造。如果不需要伺服功能，機器可以像傳統的印刷機一樣。工作相同，保持恒定的動力和旅行。在上下料機械手的驅動系統中，壓力機的工作曲線應與不同的應用要求相匹配。