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若在機械手搬運工件時出現了突然斷電的情況，應當保證在斷電的瞬間氣桿的狀態不發生改變，工件也不會因氣爪松弛而掉落。這就要求在選擇電磁閥配置時要制定一定的標準。為了滿足上述要求，機械手的手臂、懸臂和旋轉氣缸以及氣爪的氣缸都需要選擇雙控的二位五通電磁閥，這樣能夠縮短電磁閥線圈通電狀態的時間。不僅能夠節約用電，也能夠對電磁閥的使用期限進行延長，保證整個搬運過程的安全進行。

桁架機械手的三軸結構

X軸

     X軸的導軌安裝梁，通常采用工業鋁型材料（具有超高剛性），用龍門加工中心加工出導軌安裝基準/齒條安裝基準。X軸導軌安裝梁，是不移動的；從應用的角度來說，剛性很重要，長可達6米。

桁架機械手的三軸結構

Y軸 & Z軸

     這兩個軸的導軌安裝梁，是需要來回運動的；除了要求具有良好的剛性，還希望重量越輕越好，所以一般選用工業鋁型材。重量輕，可實現更快的加減速，加減速時，不會對整套系統造成太大的沖擊；

我國數控加工制造行業受益于國際振興裝備制造業的大環境，有了長足進展，數控機床上下料機械手的應用也被高度重視。

桁架機械手的機械動力生產介紹

桁架式上下料機械手實現上下料動作一般要經過如下過程：

1、桁架式上下料機械手的上料過程的動作：數控機械手臂沿X軸運動到工件取料位置的上方后停止，然后Z軸向下運動使張開的手爪剛好能抓住工件，閉合手爪抓住工件后，使Z軸再向上運動到高度，然后再沿X軸方向運動到工作臺卡盤正上方，然后Z軸向下運動把工件裝入卡盤或工裝內。