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在機械手中設置延shi ，傳感器能夠對機械手的動作執行情況進行檢測，以保證機械手能夠安全可靠地完成整個搬運工作，這也是對機械手的狀態控制，是當前控制機械設備的使用為普遍的方式。狀態控制能夠促使機械設備對工作任務進行準確無誤的完成，若設備出現故障問題，機修人員也能夠對出現故障的位置進行快速地判斷，并進行及時地維修。

在選擇桁架機械手要根據被輸送工件的質量，加工的節拍來選取。機械手的手臂，夾持方式，則根據被輸送工件的形狀、結構及機床夾具定夾方式來設計。

       機械手能夠借助可編程序來處理和執行任務。機械手主要由手臂、回轉裝置、運動部件和驅動部件組成。通過對工件外形或工件定位支撐點定位夾持工件。夾持定位模塊可根據產品質量和外形的大小采用系列化設設計。

自動上下料機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為自動上下料機械手的自由度。