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在選擇合適伺服電動機的情況下，根據物料運動的距離和運行節拍，計算出伺服系統的位移和軌跡并對驅動器PID參數進行動態調整。桁架機械手根據接收到的位移、速度指令，經變化、放大并調整處理后，傳逃給運動單元，通過光纖傳感器對運行狀態進行實時檢測，在高速搬運過程中，運動部件在極短的時間內到達給定的速度，并能在高速行程中瞬間準停，通過高分辨式編碼器的插補運算，控制機械誤差和測量誤差對運動精度的影響。

機械手臂：對于桁架上機械手的手臂設計時，要考慮機械手臂的載荷，在運動上要實現快速運動，但在機構上也要能承受力。在機床桁架上的機械手一般做直線運動，所以在考慮手臂設計時候，一般選擇液壓直接驅動機械臂，在機械手臂的液壓缸選用上，要使液壓缸的直徑大一些，這樣手臂的整體強度比較高，而對于液壓缸的校核可以通過以下公式進行核對：

沖頭機械手執行和驅動系統主要設計用于執行臂的正常運行，并通過氣動或液壓動力驅動機械部件以實現物體的功能。 控制系統根據預定過程控制驅動系統以操作系統。

上下料機械手驅動系統的電機直接與偏心曲柄齒輪連接。由于可以任意調節電動機的轉速，因此可以任意調節曲柄機構的移動速度，并且可以加速或減慢機床的速度。伺服壓力機的另一個主要特點是它們的高匹配性。