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各軸組件通常由結構件、導向件、傳動件、傳感器檢測元件以及機械限位組件等五部分組成。

1），結構件通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結構組成，其作用是作為導向件、傳動件等組件的安裝底座，同時也是機械手負載的主要承擔者。

2），導向件，常用有直線導軌，v型滾輪導軌，U型滾輪導軌，方型導軌以及燕尾槽等常用導向結構，其具體運用需根據實際使用工況以及定位精度決定。

3），傳動件，通常有電動，氣動，液壓三種類型，其中電動有齒輪齒條結構，滾珠絲杠結構，同步帶傳動，鏈條傳統以及鋼絲繩傳動等。

隨著“中國制造2025”的提出，工業自動化的發展和科學技術的不斷提高，目前制造業對工作效率的提高迫在眉睫。單純的手工勞作已滿足不了工業自動化的要求，因此，必須利用先進設備生產自動化機械以取代人的勞動，滿足工業自動化的需求。其中機器人是其發展過程中的重要產物之一，工業機器人目前在機械加工、機床、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配、輕工業、交通運輸業等方面得到越來越廣泛的應用。它不僅提高了勞動生產的效率，還能代替人類完成高強度、危險、重復枯燥的工作，減輕人類勞動強度，可以說是一舉兩得。

自動生產線上的機床與機床之間的安裝位置不再同剛性輸送那樣，按照輸送步距或步距倍數的要求進行嚴格的安裝，并且輸送速度也可以根據生產節拍及輸送的距離而改變。

而真正體現柔性輸送的重要方面是，當被加工零件的產品改變后，輸送部分不會不適應而全部更換，只要改變輸送程序和機械手局部結構即可。采用桁架機械手輸送更加先進的一方面是，機床柔性加工自動生產線整體的自動化、智能化的協調統一。