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焊接機器人的分類

焊接機器人的使用不同，分類也不同，不過盡管分類比較多，可是根據(jù)命名可以簡略分辨出焊接機器人的類型和特性。

1、直角坐標機器人。

三個棱柱關節(jié)，其軸線按直角坐標裝備，運動學模型簡略直觀，需求較大的操作空間，多做成大型龍門式或框架式機器人。

2、圓柱坐標機器人。

手臂至少有一個反轉(zhuǎn)關節(jié)和一個棱柱關節(jié)，其軸線按圓柱坐標裝備，運動學模型簡略直觀，易于進入開口部分。

3、極坐標機器人。

手臂有兩個反轉(zhuǎn)關節(jié)和一個棱柱關節(jié)，其軸線按極坐標裝備，運動學模型較雜亂，占用空間較小，操作規(guī)模大且靈敏。

4、關節(jié)機器人。

三個反轉(zhuǎn)關節(jié)，具有好的操作靈敏性和可達性，作業(yè)空間大，運動學模型較雜亂，視覺上不直觀，結構剛度較差。

5、SCARA機器人。

它有三個旋轉(zhuǎn)關節(jié)和一個移動關節(jié)，為水平關節(jié)型結構，柔順性好，可以完成高精度和高速度運動。

焊接機器人熔焊時的保護工藝和注意事項

在眾多焊接種類中，熔焊也是比較常見的一種焊接方法。它的方法是在焊接過程中將所焊接的工件加熱至融化狀態(tài)，并且不加任何壓力完成焊接。人工自不必多說，為了提高熔焊的效率和質(zhì)量，現(xiàn)在很多工廠都采用焊接機器人進行焊接，那么此時需要注意什么呢?

焊接機器人在進行熔焊時，熱源將待焊兩工件接口處迅速加熱熔化，形成熔池。熔池隨熱源向前移動，冷卻后形成連續(xù)焊縫而將兩工件連接成為一體，高效的完成整個焊接工藝。

焊接機器人的運用雖然使得效率提高了不少，但是整個過程中如果大氣與高溫的熔池直接接觸，大氣中的氧就會氧化金屬和各種合金元素。大氣中的氮、水蒸汽等進入熔池，還會在隨后冷卻過程中在焊縫中形成氣孔、夾渣、裂紋等缺陷，惡化焊縫的質(zhì)量和性能。

那么遇到這種問題我們需要如何做呢?例如，我們可以用二氧化碳等氣體隔絕空氣，或者是在焊條藥皮中加入對洋氣親和力大的物品進行脫焊，冷卻后可以獲得優(yōu)質(zhì)焊縫。

焊接機器人進行熔化極氣體保護焊時的送絲方式

隨著科學技術的持續(xù)進步，我們在工業(yè)生產(chǎn)中投入的機器比例越來越大。伴隨著這種情況的出現(xiàn)，在利用焊接機器人進行熔化極氣體保護焊的時候，經(jīng)常會出現(xiàn)一些問題，這時我們就要時刻注意一些需要注意的問題，才能保證焊接過程順利進行。

我們在利用焊接機器人進行熔化極氣體保護焊的過程中，送絲過程基本上是一步到位的。其中機器人中有著自動化的送絲系統(tǒng)，其中包括送絲機，送絲軟管等部分，并通過一些特定指令將焊絲送到指s定位置。

在利用焊接機器人進行熔化極氣體保護焊的過程中，送絲過程基本都是一步到位了，那是因為焊接機器人中設置有自動化的送絲系統(tǒng)，包括了送絲、送絲軟管、焊絲盤等部分組成，通過完d美的配置將將焊絲送至指s定位置。

焊接機器人的送絲系統(tǒng)可以通過三種不同的方式送絲，一種是推絲式，這樣的結構相對比較簡單、輕便，操作維修也很方便，但就是焊絲送進的阻力較大，隨著送絲軟管的加長，送絲穩(wěn)定性變差。所以，這種送絲方式通常應用于焊絲直徑為2.0mm、送絲軟管長度為5m的半自動熔化極氣體保護焊中。

焊接機器人送絲系統(tǒng)用到的另一種送絲方式是拉絲式，將焊絲盤和焊槍分開，使得兩者通過送絲軟管連接。另一種是將焊絲盤直接安裝在焊槍上。這兩種都適用于細絲半自動熔化極氣體保護焊，使用焊絲直徑小于或等于0.8mm，送絲較穩(wěn)定。

還有一種是推拉絲式送絲方式，也是焊接機器人送絲系統(tǒng)中會用到的工作方式，這種送絲系統(tǒng)中同時有推絲機和拉絲機，其中推絲為主要動力，拉絲是將焊絲校直。雖然它的送絲軟管可加長到10m，但由于結構復雜，所以實際中用的并不多。

說了這么多，想必大家也明白了送絲系統(tǒng)在整個機器人系統(tǒng)中的重要性，它的重要程度不言而喻。所以說，在送絲環(huán)節(jié)一定要好好處理，并且在設計焊接機器人時，一定要將這方面考慮進去，讓機器人更加實用。